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Auto­ma­ti­sier­tes Hand­ling von Chemikalien-Säcken

22. Oktober 2024
in Chemie, Fokus, Prozessautomatisierung & Digitalisierung, Top-Thema
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Auto­ma­ti­sier­tes Hand­ling von Chemikalien-Säcken

In einem inter­na­tio­nal renom­mier­ten Unter­neh­men aus der Che­mie- und Phar­ma­in­dus­trie war die Zufüh­rung von che­mi­schen Stof­fen zur Auf­be­rei­tung in der nach­ge­schal­te­ten Anla­ge lan­ge Zeit manu­ell orga­ni­siert: Mit­ar­bei­ter muss­ten bis zu 25 Kilo­gramm schwe­re Säcke von Palet­ten heben und die Inhal­te für die wei­te­ren Pro­duk­ti­ons­schrit­te vor­be­rei­ten. Aus ergo­no­mi­scher, aber auch aus wirt­schaft­li­cher Sicht war die­ser Pro­zess kei­ne gute Lösung. Dass die Inhal­te der Säcke zudem über­wie­gend als Gefah­ren­stof­fe ein­ge­stuft waren, führ­te zur Ent­schei­dung des Unter­neh­mens, die­sen Anla­gen­teil so weit wie mög­lich zu automatisieren.

Die­se Auf­ga­be über­nahm ein Fir­men-Duo mit lang­jäh­ri­gen Erfah­run­gen in den Berei­chen Robo­tik und Bild­ver­ar­bei­tung: Kun­den- und pro­dukt­spe­zi­fi­sche Auto­ma­ti­sie­rungs­lö­sun­gen sind das Spe­zi­al­ge­biet von ASA Auto­ma­ti­on in Main­hau­sen bei Frank­furt. Auf Bild­ver­ar­bei­tungs-basier­te Auto­ma­ti­sie­rungs­lö­sun­gen fokus­siert sich Visi­on On Line mit Sitz in Lan­gen­sel­bold. „ASA Auto­ma­ti­on und Visi­on On Line arbei­ten schon seit eini­ger Zeit immer wie­der bei geeig­ne­ten Pro­jek­ten zusam­men, weil sich bei­de Fir­men tech­nisch gut ergän­zen und zudem nur weni­ge Kilo­me­ter von­ein­an­der ent­fernt ange­sie­delt sind“, erläu­tert Visi­on On Line-Geschäfts­füh­rer Andre­as Schaar­schmidt. „Die­se Situa­ti­on ermög­licht schnel­le Abspra­chen und ein agi­les Manage­ment bei der Rea­li­sie­rung gemein­sa­mer Lösun­gen, was am Ende natür­lich vor allem den Kun­den zugutekommt.“

Für das Hand­ling der Che­mi­ka­li­en-Säcke hat­ten ASA Auto­ma­ti­on und Visi­on On Line eine Rei­he von Her­aus­for­de­run­gen zu bewäl­ti­gen. Für ASA Auto­ma­ti­on-Geschäfts­füh­rer Mario Krä­mer war zwar schnell klar, dass das Auf­neh­men der Säcke von der Bereit­stel­lungs­po­si­ti­on auf einer Palet­te mit einem Vaku­um-Saug­grei­fer an einem ent­spre­chend aus­ge­leg­ten Robo­ter rea­li­siert wer­den muss­te. Der Teu­fel steck­te nach sei­nen Wor­ten jedoch im Detail: „Je nach Inhalt und Beschaf­fen­heit der Säcke hin­gen die­se nach dem Auf­neh­men unter­schied­lich stark durch. Um sie pro­zess­si­cher grei­fen zu kön­nen, muss­te ein anwen­dungs­spe­zi­fi­scher Saug­grei­fer ent­wi­ckelt und gefer­tigt wer­den. Erschwe­rend kam hin­zu, dass Säcke, die nicht exakt im Mit­tel­punkt auf­ge­nom­men wer­den, beim Anhe­ben oder wäh­rend der nach­fol­gen­den Bewe­gung auf­rei­ßen kön­nen. Wir muss­ten daher ein beson­de­res Augen­merk auf eine hohe Genau­ig­keit bei der Ermitt­lung der Greif­po­si­tio­nen legen.“

Das genaue Erken­nen von Objekt­po­si­tio­nen ist eine typi­sche Auf­ga­ben­stel­lung für indus­tri­el­le Bild­ver­ar­bei­tungs­sys­te­me, doch in die­sem spe­zi­el­len Fall waren Stan­dard­lö­sun­gen nicht aus­rei­chend, erin­nert sich Schaar­schmidt: „Die Säcke lie­gen teil­wei­se ver­dreht auf den Palet­ten oder hän­gen über deren Rand hin­aus. Zudem sind sie vor allem in den unte­ren Lagen häu­fig so eng neben­ein­an­der oder sogar über­lap­pend ange­ord­net, dass kein kla­rer Spalt als Abgren­zung dazwi­schen vor­han­den ist. Dass die Objek­te dar­über hin­aus nicht immer die glei­che Kon­tur auf­wei­sen, weil sie teil­wei­se ein­ge­dellt oder gestaucht sind, und dass Refle­xio­nen und Fremd­licht­pro­ble­me bei den umhül­len­den Kunst­stof­fen auf­tre­ten kön­nen, erschwert die Rand­be­din­gun­gen für die Bild­ver­ar­bei­tung zusätzlich.“

Den mecha­ni­schen Teil der Anla­ge rea­li­sier­te ASA Auto­ma­ti­on über einen 6‑Achs-Robo­ter mit einer zusätz­li­chen sieb­ten Ach­se für den Ver­fahr­weg in X‑Richtung. Durch die­ses Set­up war sicher­ge­stellt, dass die über ent­spre­chen­de För­der­ele­men­te auf einen defi­nier­ten Stell­platz posi­tio­nier­ten Palet­ten und die dar­auf lie­gen­de Sack­wa­re in Reich­wei­te des spe­zi­ell ent­wi­ckel­ten Vaku­um-Saug­grei­fers sind und der nach­ge­schal­te­ten Anla­ge posi­ti­ons­ge­nau zuge­führt wer­den können.

Für die erfor­der­li­che exak­te Bestim­mung des Greif­punkts emp­fahl Visi­on On Line die 3D-Picking-Lösung EyeT+ Flex sei­nes ita­lie­ni­schen Part­ners IT+ Robo­tics, so Schaar­schmidt: „IT & Robo­tik ist ein noch rela­tiv jun­ges Unter­neh­men, hat mit sei­nen 3D-Picking­sys­te­men jedoch schon zahl­rei­che 24/7/365-Appli­ka­tio­nen im ech­ten Indus­trie­um­feld erfolg­reich rea­li­siert. Für die­se Auf­ga­be war EyeT+ Flex prä­de­sti­niert, denn es deckt neben wei­te­ren Werk­zeu­gen auch die Mög­lich­keit ab, Objek­te mit Hil­fe von Künst­li­cher Intel­li­genz ein­zu­ler­nen.“ Wegen der geo­me­tri­schen Vari­anz der Säcke, ihrer Posi­tio­nen sowie der unter­schied­li­chen Mate­ria­li­en schie­den klas­si­sche Bild­ver­ar­bei­tungs­ver­fah­ren als Lösungs­mög­lich­keit aus. Die KI-Opti­on von EyeT+ Flex war somit ein wich­ti­ges Merk­mal für die Rea­li­sie­rung der Anla­ge.

Als Auge des Sys­tems dient dabei eine am Robo­ter­arm instal­lier­te Kame­ra, die zwei 3D-Scans der mit Säcken beleg­ten Palet­ten durch­führt. Grund dafür ist der gerin­ge Abstand zwi­schen Kame­ra und den Objek­ten, der sich aus der gerin­gen Raum­hö­he und der rela­tiv hohen Sta­pel­hö­he ergab, erläu­tert Schaar­schmidt: „Weit­win­kel­auf­nah­men in nur einem Scan waren auf­grund der Ver­zer­rung nicht mach­bar, und auch der Ein­satz eines Höhen­sen­sors kam nicht in Fra­ge, weil damit die Gefahr bestand, die Objekt­hö­he fälsch­li­cher­wei­se an tie­fer­lie­gen­den Rän­dern der Säcke zu mes­sen. Dies hät­te zu Kol­li­sio­nen zwi­schen Grei­fer und den Säcken füh­ren kön­nen, was auf jeden Fall ver­mie­den wer­den musste.“

Mit zwei Auf­nah­men der Kame­ra und der Zusam­men­fas­sung der Bild­da­ten über eine geeig­ne­te Soft­ware konn­te Visi­on On Line jedoch auch die­se Schwie­rig­keit meis­tern. Schaar­schmidt und sein Team muss­ten dabei ein Opti­mum aus Genau­ig­keit, Rechen­leis­tung und Geschwin­dig­keit fin­den, denn die erfor­der­li­chen hoch­ge­nau­en Scans lie­fern gro­ße Daten­men­gen, was die Anfor­de­run­gen an die Rechen­leis­tung enorm anstei­gen und damit das Gesamt­sys­tem lang­sa­mer wer­den lässt.

Der Anwen­der aus der Che­mie- und Phar­ma­in­dus­trie ist mit dem inzwi­schen rea­li­sier­ten Robot-Visi­on-Sys­tem mehr als zufrie­den: „Beim Hand­ling von Che­mi­ka­li­en ist abso­lu­te Sicher­heit obers­tes Gebot, ins­be­son­de­re dann, wenn die­se Che­mi­ka­li­en als Gefah­ren­stof­fe ein­ge­stuft sind. Mit der Lösung von ASA Auto­ma­ti­on und Visi­on On Line kön­nen wir nun auf eine abso­lut zuver­läs­si­ge Anla­ge ver­trau­en, die unse­re wirt­schaft­li­chen Vor­ga­ben erfüllt und zudem die Gesund­heit unse­rer Mit­ar­bei­ter schont. Unser Ziel für die­ses Pro­jekt wur­de damit voll­stän­dig erreicht.“

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Tags: ASA AutomationChemikalien-SäckeTitel-ThemaVision On Line
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